【源码】基于C++的机器人路径监控和轨迹跟随系统

项目简介

本项目是基于C++的机器人路径监控和轨迹跟随系统，运用命令行参数解析、管道通信、多线程技术以及机器人定位与导航技术，实现对机器人运动轨迹的监控，并控制机器人沿着预定路径移动。

项目的主要特性和功能

1. 路径监控：实时接收机器人位置信息，计算并显示其与预定路径的距离和角度偏差。
2. 轨迹跟随：依据机器人当前位置和预定路径计算控制指令，通过管道通信发送给机器人以控制其移动。
3. 命令行参数解析：解析命令行参数来配置机器人行为，如初始位置、路径文件、端口等。
4. 管道通信：利用管道通信实现机器人与控制器间的数据交换，确保实时获取位置信息并发送控制指令。
5. 多线程技术：采用多线程使位置信息接收、处理和控制指令发送能同时进行，提升系统实时性和响应速度。

安装使用步骤

1. 准备环境：确保系统安装了C++编译器（如GCC或Clang）并配置好环境。
2. 获取源码：已下载项目源码文件。
3. 安装MRPT库：在终端依次执行以下命令： sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt sudo apt-get update sudo apt-get install libmrpt-dev mrpt-apps
4. 编译代码：在命令行进入源码目录，依次执行以下命令： cmake./ make
5. 运行程序：编译成功后，通过命令行参数运行程序，如./program_name --config config.txt ，其中program_name是程序名称，config.txt是配置文件。
6. 配置参数：根据实际需求修改配置文件config.txt，配置机器人初始位置、路径文件、发布和监听端口等参数。
7. 启动机器人：启动机器人并确保其与控制器建立通信连接。
8. 监控轨迹：运行程序后，系统开始监控机器人运动轨迹并显示与预定路径的偏差。
9. 控制机器人：通过键盘输入控制指令（如 'a'、'd' 等）控制机器人沿预定路径移动。
10. 结束程序：输入 'x' 或执行其他终止操作结束程序。

注意：以上步骤为简化说明，具体实现可能因项目实际情况和需求不同而有所差异，实际使用时需根据项目具体要求和文档进行配置和操作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】