%20(2).svg)
项目简介
本项目是为East Zone DSTA - DSO Robotics Challenge 2019设计的机器人控制系统，旨在让机器人自动执行捡拾和分类不同颜色立方体的任务。机器人配备双爪机制、视觉传感器和PID控制算法，可精确控制机械臂的移动和抓取动作。
项目的主要特性和功能
- 初始化模块 (
initialize.cpp)：包含永久的while循环，等待启动按钮触发。 - 函数控制模块 (
func.cpp)：有将编码器计数转换为机械臂旋转角度的encdPerDeg；指定基础PD常数的kP和kD；控制基础任务的armControl；设置基础移动目标的setArm；确定未分类立方体并返回最近立方体位置的getNearestPos；根据视觉传感器确定立方体放置位置的getColor；执行放置和捡拾立方体操作的dropCube和pickupCube。 - 显示模块 (
display.cpp)：负责显示计时器、启动按钮和日志文件。 - 自主模式模块 (
autonomous.cpp)：作为驱动程序，负责机器人的自主操作。 - 颜色映射：为立方体位置与角度提供颜色映射，便于识别不同位置的立方体颜色。
安装使用步骤
假设用户已下载项目的源码文件： 1. 解压源代码文件：将下载的源代码文件解压到本地目录。 2. 安装必要的库和工具：根据项目依赖关系安装必要的库和工具。 3. 配置硬件接口和参数：配置相关硬件接口和参数（如电机、视觉系统等）。 4. 编译并运行项目：使用合适的编译器编译项目，并运行生成的可执行文件。 5. 使用图形界面进行操作或进行自主模式下的测试：使用图形界面进行操作或进行自主模式下的测试。
注意：具体步骤可能因硬件和环境差异而有所不同，建议参考项目文档获取更多详细信息。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】