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项目简介
本项目是基于C++语言实现的直接稀疏视觉里程计（Direct Sparse Odometry, DSO）算法。DSO是一种用于相机位姿估计和场景结构恢复的视觉里程计方法，它使用稀疏的特征点集和直接光度测量，无需预先构建3D地图，从而实现了实时的相机位姿估计。
项目的主要特性和功能
- 稀疏特征点集：只处理图像中的关键点，减少计算量，提升算法效率。
- 直接光度测量：利用图像的直接光度测量，避免重建3D地图的复杂过程，实现实时相机位姿估计。
- 全局优化：采用全局优化方法，通过迭代优化更新相机位姿和场景结构，提高估计精度。
- 图像金字塔：采用多尺度处理，增强算法的鲁棒性和适应性。
- 可视化工具：可展示DSO算法的运行结果，包括相机位姿、点云、深度图等。
安装使用步骤
1. 复制项目
bash
cd dso
2. 安装依赖
2.1 必需依赖
bash
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
2.2 可选依赖
- OpenCV（强烈推荐）
bash sudo apt-get install libopencv-dev - Pangolin（强烈推荐）
bash cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. make sudo make install - ziplib（推荐）
bash sudo apt-get install zlib1g-dev cd dso/thirdparty tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz cd libzip-1.1.1/ ./configure make sudo make install sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h - sse2neon（ARM 构建必需）
bash git submodule update --init
3. 构建项目
bash
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
4. 运行示例
bash
bin/dso_dataset \
files=XXXXX/sequence_XX/images.zip \
calib=XXXXX/sequence_XX/camera.txt \
gamma=XXXXX/sequence_XX/pcalib.txt \
vignette=XXXXX/sequence_XX/vignette.png \
preset=0 \
mode=0
5. 其他命令行选项
mode=X：mode=0：使用光度校准（如 TUM monoVO 数据集）。mode=1：不使用光度校准（如 ETH EuRoC MAV 数据集）。mode=2：图像无光度畸变（如合成数据集）。preset=X：preset=0：默认设置（2k 点等），不强制实时执行。preset=1：默认设置（2k 点等），强制 1x 实时执行。preset=2：快速设置（800 点等），不强制实时执行。警告：覆盖图像分辨率为 424 x 320。preset=3：快速设置（800 点等），强制 5x 实时执行。警告：覆盖图像分辨率为 424 x 320。nolog=1：禁用日志记录（提高性能）。reverse=1：反向播放序列。nogui=1：禁用 GUI（提高性能）。nomt=1：单线程执行。prefetch=1：在运行 DSO 之前将所有图像加载到内存并进行校正。start=X：从第 X 帧开始。end=X：在第 X 帧结束。speed=X：强制以 X 倍实时速度执行（0 = 不强制实时）。save=1：保存大量图像用于视频创建。quiet=1：禁用大部分控制台输出（提高性能）。sampleoutput=1：注册一个“SampleOutputWrapper”，将一些示例输出数据打印到命令行。用于示例。
6. 访问数据
可通过创建自己的 Output3DWrapper 并将其添加到系统中来访问 DSO 计算的数据（如位姿、点云等）。具体实现可参考 IOWrapper/Output3DWrapper.h 和 IOWrapper/OutputWrapper/SampleOutputWrapper.h。
7. 注意事项
- 初始化器较慢且偶尔失败，建议初始化时保持相机运动缓慢且平稳。
- 性能较差的计算机，建议使用“快速”设置或不强制实时运行。
- 确保几何校准准确，否则会影响算法精度。
许可证
DSO 由慕尼黑工业大学和英特尔开发，开源版本基于 GNU 通用公共许可证版本 3（GPLv3）。对于商业用途，还提供专业版本，详情请访问 http://vision.in.tum.de/dso。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】