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项目简介
本项目是基于C++编程语言构建的直接稀疏里程计（Direct Sparse Odometry, DSO）系统。DSO作为先进的视觉里程计算法，直接处理图像像素信息，以此估计相机运动轨迹和场景的三维结构。项目目标是提供高效、鲁棒的视觉里程计解决方案，适用于机器人导航、增强现实等多种场景。
项目的主要特性和功能
- 实现直接稀疏里程计（DSO）算法，能直接从图像提取特征点并优化，估计相机运动轨迹。
- 支持与ROS（Robot Operating System）集成，便于在机器人系统中使用。
- 采用多线程技术，提高算法处理效率，支持实时或接近实时运行。
- 集成Pangolin库，可实时显示三维重建结果和相机轨迹。
- 支持多种数据集格式，如TUM monoVO数据集，方便测试和验证。
安装使用步骤
1. 获取项目源码
sh
mkdir -p dso_ws/src
cd dso_ws/src
2. 环境配置
确保系统已安装以下依赖库： - Eigen3 - Boost - OpenCV（推荐） - Pangolin（推荐） - ziplib（推荐） - ROS（若需要ROS支持）
3. 编译项目
在dso_ws目录下执行以下命令编译：
sh
echo 'export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:YOUR_PATH/dso_ws' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
catkin_make
4. 运行项目
编译完成后，通过以下命令运行DSO：
sh
./devel/lib/DSO/dso_ros \
calib=YOUR_FILE_PATH/camera.txt \
gamma=YOUR_FILE_PATH/pcalib.txt \
vignette=YOUR_FILE_PATH/vignette.png
5. 播放数据集
若使用ROS，通过以下命令播放数据集：
sh
rosbag play YOUR_BAG_FILE YOUR_IMG_TOPIC:=image
注意事项
- 确保相机校准文件（
camera.txt、pcalib.txt、vignette.png）路径正确。 - 若使用ROS，确保ROS环境已正确配置。
- 运行过程中可通过命令行参数调整算法行为，如
mode、preset等。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】