【源码】基于C++编程语言的稳定机器人手臂控制系统

项目简介

本项目为开源的硬件与软件项目，旨在借助机器人手臂实现移动机器人的稳定化。项目涵盖机械结构、电子元件和软件控制三个关键部分，通过整合这些部分，能够精确控制机器人手臂，辅助机器人稳定行走。

项目的主要特性和功能

1. 精确的机器人手臂控制：利用预定义常数（如电机运动角度、速度、持续时间等），实现对机器人手臂的精准操控。
2. 多种动作模式：机器人手臂可执行启动、停止、上升、下降、转动、伸出、收回等多种动作。
3. 多种状态控制：通过设定不同状态，控制机器人行为，包括初始状态、各类运动状态及错误处理状态等。
4. 错误处理和传感器数据反馈：具备错误处理逻辑，通过读取传感器数据进行实时反馈与调整。
5. 通过robot_if接口与电机通信：robot_if封装了与电机通信的接口，包含初始化电机、发送命令等功能，具体命令内容和格式取决于其实现。
6. 使用wiringPi库控制GPIO引脚：借助wiringPi库控制GPIO引脚，实现对电机运动的控制。

安装使用步骤

1. 假设用户已下载本项目的源码文件。
2. 确保系统已安装wiringPi库，若未安装请先进行安装。
3. 依据项目的机械结构、电子元件连接图，正确连接机器人手臂的硬件。
4. 打开软件部分的arm_code.cpp文件，检查并理解代码逻辑。
5. 根据实际需求，修改预定义的常数（如电机运动的角度、速度、持续时间等）。
6. 编译并运行代码，观察机器人手臂的动作是否符合预期。
7. 若需要调整或优化，可根据代码逻辑和实际需求进行修改。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】