【源码】基于C++编程语言的LabArm机械臂API

项目简介

LabArm是一款多功能机械臂，可配备于无人机、UAV等设备，并与AI结合执行维护、水果采摘等各类任务。本项目为该机械臂提供了基于C++的API，方便开发者控制机械臂运动。

项目的主要特性和功能

1. 智能伺服电机控制：提供控制Dynamixel XM430智能伺服电机的API，实现机械臂运动控制。
2. 游戏手柄接口：提供基于游戏手柄（joystick）的接口，支持用户通过游戏手柄控制机械臂。
3. 运动学计算：实现正向和逆向运动学计算，用于计算机械臂的位姿和关节角度。
4. 电机控制功能：包含电机初始化、开启/关闭扭矩、读取电机角度/电流等功能。
5. 抓手控制功能：可进行抓手开启/关闭、开合抓手、读取抓手电流等操作。
6. 工具函数：提供计算电机平均电流、机械臂工作空间检查等工具函数。
7. 多种运动模式：实现待机、初始位置、唤醒等多种运动模式。

安装使用步骤

1. 环境准备：安装Dynamixel SDK库，根据操作系统选择合适版本安装。
2. 代码编译：进入源代码文件夹，在终端运行make命令编译项目。
3. 运行示例程序：编译成功后，运行./exampleArm示例程序。
4. 扩展功能：若需添加或修改功能，可在make_run目录下的Makefile中添加新的源文件。

注意：在Ubuntu系统上，可能需运行sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0命令以确保访问权限。使用API时，要保证所有函数调用的参数正确，并按API文档使用。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】