【源码】基于C++编程语言的步进电机锁止系统

项目简介

本项目是基于C++的步进电机锁止系统固件。借助步进电机及其驱动、霍尔编码器和连接的开关，构建了具备容错能力和强大状态监控功能的状态机。系统能在非计划事件（如失步）发生时尝试恢复，还可通过控制两个集成横杆的LED环来可视化当前状态。项目包含base（具备基本功能）和legacy_compatibility（支持旧中央系统）两个重要分支。

项目的主要特性和功能

1. 步进电机控制：可设定步进电机的极性、旋转方向、加速度、最大速度和目标位置等参数，使电机按设定旋转。
2. 状态监控与恢复：实时监控步进电机运行状态，失步等非计划事件发生时自动尝试恢复。
3. LED状态可视化：控制两个各有42个LED的LED环，以不同显示效果直观展示开门、关门、故障等门锁状态。
4. 错误处理：针对失步、霍尔编码器故障、步进驱动器故障等不同错误，给出警告或致命错误提示并提供解决建议。
5. 依赖注入架构：固件采用依赖注入设计，避免全局变量和“externs”声明，便于理解对象依赖关系和进行单元测试。
6. RTOS任务管理：将RTOS任务集成到各功能类，实现模拟量转换、霍尔编码器数据处理、LED控制、电机控制、设置管理、状态机管理和开关输入处理等功能。

安装使用步骤

编译和烧录

编译项目并将二进制文件烧录到微控制器的具体过程，可参考 compile_flash.md。

具体操作

1. 安装：通过复制或下载项目的Git仓库获取代码。
2. 配置：依据项目需求，配置STM32微控制器的硬件连接和相关参数。
3. 编译：使用GCC等适当编译器编译项目代码，生成可执行文件。
4. 部署：将生成的可执行文件部署到STM32微控制器。
5. 运行：在微控制器上运行程序，通过调试器或串行通信工具观察步进电机控制效果。

注意事项

• 需根据项目需求和硬件平台，调整代码中的硬件连接和参数配置。
• 使用互斥锁时，要正确管理锁的生命周期，防止死锁或资源泄露。
• 多任务环境中，利用事件标志组或互斥锁进行任务间的同步和通信。
• 使用FreeRTOS任务管理功能时，注意任务优先级和调度策略，确保系统实时性和稳定性。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】