项目简介
SimpleFOClibrary是一个跨平台的场定向控制(FOC)库,用于控制无刷直流电机(BLDC)和步进电机。它基于Arduino IDE和PlatformIO开发,简化了FOC算法的实现,支持多种硬件配置和微控制器架构。
项目的主要特性和功能
- 跨平台支持:支持Arduino、STM32、ESP32、Teensy等多种微控制器架构。
- 模块化设计:支持多种电机、传感器和驱动器组合,便于扩展和维护。
- 易于安装和配置:可通过Arduino Library Manager或PlatformIO安装,提供详细文档和示例代码。
- 丰富的功能:具备速度控制、位置控制、电流控制等多种控制模式,支持SPI、I2C、PWM等多种传感器接口。
- 开源社区支持:提供社区论坛和Discord服务器,方便用户交流与解决问题。
安装使用步骤
1. 安装依赖
- Arduino IDE:
- 打开Arduino IDE,点击
工具 > 管理库...
。 - 搜索
Simple FOC
并安装最新版本。 - 安装完成后,重新打开Arduino IDE,在
文件 > 示例 > Simple FOC
中找到示例代码。 - PlatformIO:
- 在
platformio.ini
文件中添加以下依赖:ini lib_deps = simplefoc/Simple FOC @ ^2.3.0
- 保存文件并上传代码。
2. 配置硬件
根据所使用的电机、传感器和驱动器,配置相应的硬件接口。例如,用PWM控制电机驱动器,用SPI或I2C读取传感器数据。
3. 编写代码
参考示例代码编写自己的控制逻辑,以下是一个简单的速度控制示例: ```cpp
include
BLDCMotor motor = BLDCMotor(11); BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11, 8); Encoder encoder = Encoder(2, 3, 2048);
void doA(){encoder.handleA();} void doB(){encoder.handleB();}
void setup() {
encoder.init();
encoder.enableInterrupts(doA, doB);
motor.linkSensor(&encoder);
driver.voltage_power_supply = 12; driver.init(); motor.linkDriver(&driver);
motor.controller = MotionControlType::velocity; motor.init(); motor.initFOC(); }
void loop() { motor.loopFOC(); motor.move(2); } ```
4. 上传和测试
将代码上传到微控制器,测试电机的控制效果。根据需要调整PWM频率、传感器分辨率等参数。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】