【源码】基于Arduino平台的污水处理自动化车辆

项目简介

本项目是基于Arduino平台开发的污水处理自动化车辆，配备由液压执行器驱动的机械臂。车辆通过蓝牙模块实现远程控制，采用Mecanum车轮，具备良好的机动性，适用于污水清洁等应用场景。

项目的主要特性和功能

1. Mecanum车轮控制：车辆能实现前进、后退、侧向移动以及左右旋转等多种运动方向。
2. 蓝牙远程控制：可借助蓝牙设备（如智能手机），通过自定义移动应用或蓝牙终端应用发送命令来控制车辆。
3. 机械臂控制：能通过蓝牙模块控制机械臂的伺服电机，使其在正负方向移动，且机械臂位置可存储在数组中以便复用。
4. 速度控制：车辆和机械臂的移动速度可通过蓝牙界面的自定义滑块进行调整。
5. 自动模式：车辆可运行预录步骤，执行一系列动作，适用于重复性任务。
6. 电池电压监测：通过LED指示灯监测车辆电池电压，当电压低于11V时，LED亮起提醒低电量。

安装使用步骤

安装

1. 硬件连接：将蓝牙模块连接到Arduino的RX（A8）和TX（38）引脚；把伺服电机连接到相应数字引脚（servo01: 5, servo02: 6, servo03: 7, servo04: 8, servo05: 9, servo06: 10）；将液压执行器连接到对应数字引脚（LeftBackWheel: 42, 43; LeftFrontWheel: 40, 41; RightBackWheel: 44, 45; RightFrontWheel: 46, 47）。
2. 库文件安装：下载并安装SoftwareSerial和AccelStepper库，Servo库为Arduino IDE预安装库。
3. 代码上传：使用Arduino IDE将代码上传到Arduino板。

使用

1. 蓝牙连接：给车辆通电，将兼容设备（如智能手机）与HC - 05蓝牙模块建立蓝牙连接。
2. 发送命令：连接成功后，可发送以下命令控制车辆和机械臂：
   • 车辆控制：0（停止）、1（前进）、2（后退）、3（右前）、4（左前）、5（右移）、6（左移）、7（右后）、8（左后）、9（左转）、10（右转）。
   • 机械臂控制：11（保存当前位置）、12（运行保存位置）、14（重置系统）、16 - 27（控制各伺服电机）。
   • 速度控制：可通过自定义滑块控制调整速度。

下载地址

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