【源码】基于Arduino平台的机械臂控制系统（arme）

项目简介

本项目是基于Arduino平台的机械臂控制系统，借助串行通信实现对机械臂多种动作（如移动、抓取、旋转等）的控制。同时运用TOF（Time of Flight）传感器和TCS（TCS34725）颜色传感器获取环境信息与目标颜色，以达成更精准的控制。

项目的主要特性和功能

1. 串行命令控制：通过串行通信接收命令，控制机械臂移动、抓取、旋转等动作。
2. 多种控制模式：支持命令、角度、微秒三种方式控制机械臂动作。
3. 状态机管理：利用状态机管理机械臂动作序列，可自动寻找并抓取物品，或在网格上移动。
4. 逆运动学计算：通过inverseKinematics函数进行逆运动学计算，将笛卡尔坐标转换为关节角度。
5. 伺服马达控制：包含控制机械臂运动的伺服马达的相关函数。
6. 环境感知：借助TOF和TCS传感器获取距离和颜色信息，辅助控制机械臂运动。

安装使用步骤

1. 下载并解压项目源码文件。
2. 将源码文件上传到Arduino开发板。
3. 通过串行通信发送命令控制机械臂的动作。
4. 可根据需要调整代码中的参数，配置机械臂的行为和性能。

注意：本项目较为复杂，包含大量变量和函数，需要一定的Arduino编程经验才能理解和修改代码。项目成功运行还需适当的硬件支持和配置，包括机械臂、TOF传感器、TCS颜色传感器和伺服马达。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】