项目简介
本项目是基于Arduino框架的软质机械夹爪控制系统。借助ESP32 MCU接收图形用户界面(GUI)的远程命令,实现对机械夹爪电机的控制,同时可从夹爪指尖的霍尔效应传感器读取触觉数据,这些数据能用于训练分类模型以实现物体识别等功能。
项目的主要特性和功能
- 远程控制:通过WiFi接收来自GUI的远程命令,操作机械夹爪。
- 触觉数据采集:利用霍尔效应传感器采集夹爪抓取物体时的轴向触觉数据(x, y, z)。
- 双核心处理:ESP32双核心处理器可同时控制夹爪操作与读取触觉数据,提升系统效率。
- 有限状态机(FSM)设计:采用FSM设计模式管理客户端连接、读取触觉数据和操作夹爪。
- 物体识别支持:采集的触觉数据可用于训练分类模型,辅助机器人识别和处理抓取对象。
安装使用步骤
安装依赖
- 安装 Visual Studio Code。
- 在VS Code中安装 PlatformIO扩展。
复制项目
- 安装最新版本的 Git。
- 创建一个名为PlatformIO的目录,供PlatformIO检测工作区使用。
- 在PlatformIO目录下复制项目。
运行应用程序
- 安装PlatformIO后,用VS Code打开项目,PlatformIO会自动检测项目根目录下的platformio.ini文件并配置工作区。
- 构建工作区。
- 将可执行文件上传到ESP32。
- 打开串口监视器。
配置WiFi连接
在includes/secrets.h
文件中添加WiFi连接信息,格式如下:
```
ifndef secrets_h
define secrets_h
struct wifi_creds { const char ssid[5] = "SSID"; const char passwd[8] = "password"; };
endif
``
注意:
secrets.h文件已包含在
.gitignore`中,需保持为本地文件。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】