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Published on 2025-04-08 / 4 Visits
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【源码】基于Arduino框架的软质机械夹爪控制系统

项目简介

本项目是基于Arduino框架的软质机械夹爪控制系统。借助ESP32 MCU接收图形用户界面(GUI)的远程命令,实现对机械夹爪电机的控制,同时可从夹爪指尖的霍尔效应传感器读取触觉数据,这些数据能用于训练分类模型以实现物体识别等功能。

项目的主要特性和功能

  1. 远程控制:通过WiFi接收来自GUI的远程命令,操作机械夹爪。
  2. 触觉数据采集:利用霍尔效应传感器采集夹爪抓取物体时的轴向触觉数据(x, y, z)。
  3. 双核心处理:ESP32双核心处理器可同时控制夹爪操作与读取触觉数据,提升系统效率。
  4. 有限状态机(FSM)设计:采用FSM设计模式管理客户端连接、读取触觉数据和操作夹爪。
  5. 物体识别支持:采集的触觉数据可用于训练分类模型,辅助机器人识别和处理抓取对象。

安装使用步骤

安装依赖

  1. 安装 Visual Studio Code
  2. 在VS Code中安装 PlatformIO扩展

复制项目

  1. 安装最新版本的 Git
  2. 创建一个名为PlatformIO的目录,供PlatformIO检测工作区使用。
  3. 在PlatformIO目录下复制项目。

运行应用程序

  1. 安装PlatformIO后,用VS Code打开项目,PlatformIO会自动检测项目根目录下的platformio.ini文件并配置工作区。
  2. 构建工作区。
  3. 将可执行文件上传到ESP32。
  4. 打开串口监视器。

配置WiFi连接

includes/secrets.h文件中添加WiFi连接信息,格式如下: ```

ifndef secrets_h

define secrets_h

struct wifi_creds { const char ssid[5] = "SSID"; const char passwd[8] = "password"; };

endif

`` 注意:secrets.h文件已包含在.gitignore`中,需保持为本地文件。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】