【源码】基于Arduino和ROS的数据采集系统

项目简介

本项目是基于Arduino和ROS（Robot Operating System）构建的数据采集系统。借助Arduino硬件平台，可对多种传感器及输入设备进行数据采集，利用ROS实现数据通信与处理。系统支持GPIO、DAC、ADC、编码器、PWM等多种硬件接口，能适配多种应用场景。

项目的主要特性和功能

1. 多硬件接口支持：支持4路模拟输出（可选MAX5500芯片）、ADC输入、GPIO和PWM输出，支持2通道的正交编码器解码以及绝对编码器（EMS22A）输入。
2. ROS通信：通过ROS节点进行数据采集和通信，支持通过ROS话题发布和订阅数据。
3. 灵活配置：支持从主机（PC）软件动态配置引脚功能，支持atmega328P等多种微控制器硬件。
4. 编译和部署：支持在GNU/Linux和Windows环境下使用CMake进行编译，支持在ROS catkin环境中进行编译和部署。

安装使用步骤

环境准备

安装Arduino IDE和ROS系统，安装必要的依赖库，如libmrpt-dev。

编译项目

在GNU/Linux或Windows环境下，使用CMake生成Makefile或项目文件，设置CMake变量BUILD_ROS和BUILD_STANDALONE_LIB以决定是否编译ROS节点或独立C++库。

部署ROS节点

将项目复制到~/catkin_ws/src/目录下，运行catkin_make进行编译。

运行示例

1. 启动ROS核心：roscore。
2. 运行Arduino DAQ节点：rosrun arduino_daq arduino_daq_node _SERIAL_PORT:=/dev/ttyUSB0。
3. 通过ROS话题发布命令设置DAC、GPIO、PWM等输出。

编程微控制器

使用avrdude命令将固件烧录到atmega328p微控制器。

通过以上步骤，可成功部署和运行本数据采集系统，实现对多种传感器和输入设备的数据采集和处理。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】