【源码】基于Arduino和ROS的差分驱动机器人控制系统

项目简介

本项目是基于Arduino和ROS（机器人操作系统）搭建的差分驱动机器人控制系统。用户可借助ROS发送速度指令，从而实现对机器人前进、后退、左转和右转动作的控制。

项目的主要特性和功能

1. ROS接收速度指令：借助ROS的话题（topic）接收包含线性速度和角速度的速度指令。
2. 电机控制：运用Arduino控制电机转速，以此驱动机器人移动。
3. 编码器反馈：利用编码器测量机器人的实际前进速度和旋转速度。
4. PID控制器：采用PID控制器对电机转速进行调整，让机器人精准达到设定速度。
5. ROS反馈：将机器人的实际速度发布到ROS，供其他节点使用或监控。

安装使用步骤

1. 安装ROS和Arduino开发环境，确保已完成ROS和Arduino IDE的安装。
2. 从项目仓库下载源码并解压到本地。
3. 创建一个新的ROS工作空间，并将本项目源码添加到该工作空间中。
4. 使用catkin_make命令编译项目。
5. 启动ROS节点，开启机器人控制系统。
6. 通过ROS发送速度指令，观察机器人的动作。

注意：此项目要求用户熟悉ROS和Arduino的开发环境，具备一定的机器人控制基础。项目文件较多，建议按文件功能和依赖关系逐步理解和调试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】