【源码】基于Arduino和ROS2的机器人控制系统

项目简介

本项目是一个基于Arduino和ROS2的机器人控制系统，为机器人提供低级别的硬件控制以及高级别的导航与状态管理功能。项目涵盖多个模块，提供从硬件控制到软件导航的完整解决方案，适用于机器人竞赛、实验和开发。

项目的主要特性和功能

• Arduino硬件控制：借助Arduino代码实时控制机器人电机、伺服电机等执行器，支持传感器数据的读取与处理。
• ROS2集成：在Raspberry Pi上运行ROS2，实现机器人导航、状态机管理等高级功能。
• 硬件诊断工具：提供多种诊断代码，方便在机器人出现问题时快速调试与修复。
• 电子设计：包含多个用Kicad设计的电子电路设计文件，适用于机器人硬件的开发与调试。
• 文档支持：使用Doxygen生成代码文档，详细说明Arduino、Raspberry Pi和ROS2相关模块。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件。 1. Arduino代码编译 - 进入arduino_robot目录。 - 使用PlatformIO编译代码，确保所有依赖项已安装。 - 将编译后的代码上传到Arduino控制器。 2. Raspberry Pi配置 - 进入raspberry_robot目录。 - 将src目录中的内容复制到ROS2工作空间中。 - 配置ROS2环境，确保所有依赖项已安装。 - 启动ROS2节点，运行机器人导航和状态机管理功能。 3. 电子设计 - 进入electronic目录，使用Kicad打开相应的电路设计文件。 - 根据需求修改或生成PCB设计文件。 4. 文档查看 - 进入doc目录，使用Doxygen生成的文档查看各个模块的详细说明。 5. 调试与诊断 - 在arduino_robot/src/examples目录中，选择合适的诊断代码进行调试。 - 在ros_desktop目录中，使用ROS工具进行机器人仿真和调试。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】