【源码】基于Arduino和Python的MAVLink协议消息处理系统

项目简介

本项目是一个基于Arduino和Python的MAVLink协议消息处理系统，由Arduino应用程序与基于Python的地面站程序构成。Arduino应用程序可把MAVLink协议消息转换为自定义协议，再发送到便携式地面站显示；Python地面站程序用于处理MAVLink协议消息，能获取无人机的状态、GPS信息、姿态信息等，对无人机的监控和控制十分关键。此外，项目包含飞行控制器模拟器，借助PyMAVLink和PyQT模拟基本的MAVLink消息。

项目的主要特性和功能

Arduino部分

• 读取并处理MAVLink消息和便携式地面站消息。
• 定期检查遥测状态。
• 将转换后的MAVLink消息发送到便携式地面站。

Python部分

• 创建并绑定UDP套接字，接收来自无人机的数据。
• 依据消息ID接收、解析和处理数据。
• 利用Python的mavlink库解析MAVLink消息。
• 具备异常处理机制，方便调试和故障排除。
• 结束时关闭UDP套接字以释放资源。

飞行控制器模拟器

使用PyMAVLink和PyQT模拟如HEARTBEAT、ATTITUDE等基本的MAVLink消息。

安装使用步骤

Arduino部分

1. 系统需为Windows 7 x64，安装Arduino IDE 1.0.5 - r2和Arduino Mega。
2. 把libraries目录内的所有文件夹复制到Arduino的libraries目录，例如C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries。

Python部分

1. 确保计算机已安装Python。
2. 打开命令行，运行pip install mavlink命令安装mavlink库。
3. 在命令行中，进入Python程序所在的目录，运行python pc_ground_station.py启动程序。

注意事项

1. 保证Python程序中的IP地址和端口与无人机或地面站设置一致。
2. 开发或调试时，注意捕获和处理可能出现的异常。
3. 可添加更多日志记录和调试信息，以便更好了解无人机状态和行为。
4. 部署到实际环境前，确保程序安全，考虑潜在安全风险。

下载地址

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