【源码】基于Arduino和Python的差分机器人手臂腕部控制系统

项目简介

本项目致力于打造一个基于Arduino和Python的差分机器人手臂腕部控制系统。系统通过Arduino与机器人手臂的伺服电机进行通信，同时利用Python脚本完成调试和监控工作。

项目的主要特性和功能

Arduino部分

使用自定义的Arduino库，借助CAN协议与Gyems RMD - series伺服电机交互，以此实现对机器人手臂腕部的精准控制。

Python部分

通过RS485接口和Arduino通信，提供友好的图形界面，可用于调试和监控机器人手臂的状态。

主要函数与特性

• 对CAN控制器进行初始化操作，并与伺服电机建立连接。
• 读取伺服电机的编码器值、温度、电流等状态信息。
• 向伺服电机设置并发送速度命令。
• 清除错误状态，管理电机的开关状态。
• 运用Python脚本监控和调整机器人手臂的状态。

安装使用步骤

硬件准备

准备Gyems RMD - series伺服电机、Arduino开发板、CAN控制器（如MCP2515）以及必要的连接线。

环境配置

安装Arduino开发环境，配置mcp_can等必要的库。

编译并上传代码

将提供的Arduino代码上传至开发板，正确配置CAN控制器的参数。

Python环境配置

安装Python，配置serial等用于串行通信的必要模块。

运行Python脚本

运行提供的Python脚本，通过RS485接口与Arduino通信，监控和调整机器人手臂的状态。

测试与调试

在实际环境中测试系统各项功能，确保机器人手臂正常运作。

注意：使用本项目前，请详细阅读并理解每个文件的功能和代码逻辑，确保系统稳定运行和安全。本项目仅适用于熟悉Arduino和Python编程的用户。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】