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项目简介
本项目致力于实现基于MPU - 9250惯性测量单元（IMU）的传感器数据融合处理。借助扩展卡尔曼滤波器对IMU（陀螺仪、加速度计、磁力计）的数据进行融合，从而获取更精准的姿态和位置信息。项目主要运行环境包含Arduino - UNO主控板与MPU - 9250传感器。
项目的主要特性和功能
- 硬件配置：实现MPU - 9250传感器与Arduino - UNO主控板的接线配置和环境搭建。
- 系统模块：
- Euler Gyro模块：接收角速度数据并计算欧拉角。
- Euler Accel模块：接收加速度计数据并计算欧拉角速率。
- 扩展卡尔曼滤波器模块：融合陀螺仪和加速度计数据来计算欧拉角。
- 倾斜补偿模块：依据扩展卡尔曼滤波器的输出数据和磁力计感应数据计算航向角（yaw）。
- 数据处理：展示最终的数据处理结果，支持将文本格式的数据转换为CSV格式以作进一步分析。
安装使用步骤
假设用户已下载本项目的源码文件，以下为安装使用步骤：
1. 硬件连接：依照提供的接线图，将MPU - 9250传感器与Arduino - UNO主控板连接。
2. 代码烧录：确保Arduino - UNO主控板已正确烧录本项目代码。
3. 传感器放置：把MPU9250传感器置于需监测的物体上，保证传感器与物体接触良好。
4. 系统启动：上电启动系统，等待传感器数据稳定输出。
5. 参数配置：查看项目文件夹中的 MPU9250.cpp 文件，确保其中的配置参数（如通信方式、数据速率等）符合实际需求。
6. 传感器校准：若需校准传感器，按文件说明操作，获取偏差和比例因子。
7. 数据查看：运行项目，查看数据处理结果展示。可使用提供的 txt2csv.py Python脚本将文本格式的数据转换为CSV格式，以便进一步进行数据处理和分析。
注意：使用前要确保所有硬件连接正确，且熟悉Arduino编程和MPU9250传感器的相关知识。
下载地址
点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】