【源码】基于Arduino和MPU6050的自适应无人机控制系统

项目简介

本项目是基于Arduino和MPU6050传感器的自适应无人机控制系统。借助无线通信模块NRF24L01与遥控器进行数据传输，利用MPU6050传感器获取无人机姿态数据。采用自适应控制算法，可依据环境变化动态调整控制参数，实现无人机稳定飞行。

项目的主要特性和功能

1. 无线通信：运用NRF24L01模块达成无人机与遥控器间的无线数据传输，支持实时控制与数据反馈。
2. 姿态检测：通过MPU6050传感器获取无人机的加速度、陀螺仪和温度数据，用于姿态检测与控制。
3. 自适应控制：采用自适应PID控制算法，能依据无人机实时状态动态调整控制参数，提升系统稳定性与响应速度。
4. 数字滤波：使用数字低通滤波器处理传感器数据，消除高频噪声，提高数据精度。
5. DMP功能：MPU6050支持数字运动处理器（DMP），可在硬件级别处理传感器数据，减轻CPU负担。

安装使用步骤

1. 硬件准备

• Arduino开发板
• MPU6050传感器模块
• NRF24L01无线通信模块
• 无人机电机和电调
• 遥控器（带NRF24L01模块）

2. 软件准备

• 下载并安装Arduino IDE
• 安装必要的库文件：
• SPI.h
• printf.h
• RF24.h
• I2Cdev.h
• MPU6050.h

3. 代码编译与上传

1. 打开Arduino IDE，把项目源码文件夹中的所有.cpp和.h文件添加到项目中。
2. 依据硬件连接情况，修改代码中的引脚配置。
3. 编译代码并上传到Arduino开发板。

4. 系统配置

1. 启动无人机和遥控器，确保NRF24L01模块能正常通信。
2. 通过串口监视器查看MPU6050传感器的数据输出，确保传感器工作正常。
3. 使用遥控器发送控制指令，观察无人机的响应情况，调整PID参数以达最佳控制效果。

5. 飞行测试

1. 在安全环境下进行无人机首次飞行测试，确保系统稳定性和控制精度。
2. 根据测试结果，进一步优化自适应控制算法和PID参数。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】