【源码】基于Arduino和MatLab的HandyBot物理治疗机器人

项目简介

HandyBot是一个具有创新性的项目，由FEUP的仿生学和医疗机器人课程开发，致力于借助机器人技术革新物理治疗领域，解决现有物理治疗中的挑战。该项目的核心是一个配备传感器和执行器的机器人手臂，能检测并响应肌肉激活。通过肌电图（EMG）信号控制，可实现4个自由度的运动，包括静止状态下的控制。

项目的主要特性和功能

1. 机器人手臂控制：采用SUNFOUNDER Robot Arm，借助Arduino Uno和四个伺服电机精确调控手臂运动。
2. EMG数据采集：利用Bitalino设备经蓝牙将EMG数据传输至计算机，通过OpenSignals软件处理数据。
3. MatLab数据处理：运用MatLab代码处理EMG数据，并将其转化为机器人手臂的运动指令。
4. 自适应阈值算法：使用triangleThreshold.m算法优化数据处理，提升响应速度和用户体验。
5. TCP通信：通过TCP协议与服务器通信，实现数据的实时传输和保存。

安装使用步骤

硬件准备

• 安装SUNFOUNDER Robot Arm，并连接到Arduino Uno。
• 连接Bitalino设备，确保其与计算机通过蓝牙配对。

软件安装

• 安装OpenSignals软件，并确保其与Bitalino设备配对。
• 安装MatLab，并加载项目中的MatLab代码文件。

代码配置

• 打开Arduino IDE，加载Rollarm.ino文件，上传到Arduino Uno。
• 在MatLab中运行handybot.m文件，配置TCP连接参数。

运行项目

• 启动OpenSignals软件，激活TCP连接。
• 在MatLab中运行主程序，开始数据采集和机器人手臂控制。

通过以上步骤，用户可以实现HandyBot的控制和物理治疗应用。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】