【源码】基于Arduino和蓝牙的自平衡机器人系统

项目简介

本项目致力于打造一个无需外部辅助支持的自动平衡两轮机器人。该机器人利用PID控制和复杂编程实现自我平衡，即便位置偏移也能恢复原位，并且可通过Android应用程序控制其运动方向。

项目的主要特性和功能

1. 两轮平衡：能够稳定地在两个轮子上保持平衡。
2. 多方向移动：支持向前、向后、向左、向右移动以及停止操作。
3. 灵活调参：可通过机器人上的旋钮或Android应用程序无线设置PID常数。
4. 自动校准：开机时，通过伺服电机自动校准使机器人自行站立。
5. 远程重置：若机器人倒地，可通过无线方式进行重置。
6. 高效控制：采用Arduino的PORT控制，比digitalWrite函数快60倍，用于控制电机。

安装使用步骤

硬件连接

按照电路图，将MPU6050、Arduino Uno、Drv8825电机驱动器、步进电机、ESP32、Li - polymer电池、跳线等硬件组件正确连接。注意在上传代码到Arduino时，需断开Rx和Tx引脚。

代码烧录

将项目代码烧录到对应的硬件设备中。

应用安装

在Android设备上安装对应的控制应用程序。

蓝牙配对

打开机器人电源，开启Android设备的蓝牙功能，搜索并配对机器人的蓝牙设备。

控制使用

打开已安装的Android应用程序，即可向机器人发送前进、后退、左转、右转、停止等命令，还可设置PID常数。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】