【源码】基于Arduino和Dynamixel的2外部连接系统

项目简介

本项目是基于Arduino和Dynamixel的だみとら2外部连接系统，提供多种外部连接方式来实现与だみとら2的交互。

项目的主要特性和功能

1. 多种连接方式：支持Dynamixel Input和Arduino Input两种外部连接方式，后续还计划支持BLE连接和基于UDP/IP的Meridian协议外部连接。
2. Dynamixel Input：采用ROBOTIS社的Dynamixel X系列作为输入设备，可通过U2D2或OpenRB - 150连接到PC。提供各Dynamixel ID对应的关节和だみとら2滑块的映射关系，还公开3D打印部件的3D形状数据。
3. Arduino Input：通过UART进行连接，规定了串口通信协议，如波特率、数据位、奇偶校验位和停止位等。提供两个Arduino示例草图，分别使用13个电位器和M5Stack 8Angle Potentiometer Unit制作だみとら2的输入设备。

安装使用步骤

Dynamixel Input

1. 将13个Dynamixel的通信速率设置为1Mbps，ID设置为2 - 14。
2. 通过U2D2或OpenRB - 150将Dynamixel连接到PC。若用U2D2，需制作给Dynamixel供电的电路；若用OpenRB - 150与XL330组合，可使用USB总线供电。
3. 根据各Dynamixel ID对应的关节和だみとら2滑块的映射关系进行操作。

Arduino Input

示例草图1（使用13个电位器）

1. 打开Arduino IDE，打开 Sample01的草图。
2. 根据连接图将13个电位器连接到Arduino Mega的相应引脚。
3. 上传草图到Arduino Mega。

示例草图2（使用M5Stack 8Angle Potentiometer Unit）

1. 打开Arduino IDE，打开 Sample02的草图。
2. 根据连接图将M5Stack 8Angle Potentiometer Unit连接到Arduino。
3. 上传草图到Arduino。

注意：使用Arduino制作だみとら物理控制器时，需注意轴的顺序，避免与Dynamixel版的不一致问题。

下载地址

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