项目简介

本项目是一个用于控制Rhino DC Servo电机（型号RMCS220x）的Arduino库。该库支持通过串行通信（Serial）和I2C通信与Rhino伺服电机进行交互，具备丰富功能来控制电机运动、获取电机状态信息，还支持PID参数调整，同时集成了调试功能，便于开发者调试和监控。

项目的主要特性和功能

1. 多通信模式支持：支持串行通信（Serial）和I2C通信模式，可适应不同硬件连接需求。
2. 电机控制：提供函数控制电机的目标位置、速度、方向等。
3. 状态获取：能获取电机的当前位置、PID参数等状态信息。
4. PID控制：支持设置和获取电机的PID控制参数。
5. 调试功能：集成调试功能，可通过串行端口输出调试信息，方便调试。

安装使用步骤

安装步骤

1. 下载库文件：
   • 使用Git复制整个仓库；
   • 或者直接下载库文件夹。
2. 安装库：
   • 将下载的RhinoServo文件夹复制到Arduino的libraries文件夹中。
   • 确保DebuggerSerial库也已安装，该库用于调试功能。

使用步骤

1. 包含头文件：在Arduino代码中包含以下头文件： ```cpp

include

include

`` 2. 创建对象：创建一个RhinoServo对象，并根据需要初始化通信模式（串行或I2C）。 3. 控制电机：使用RhinoServo对象提供的函数来控制电机的运动、设置PID参数等。 4. 调试输出：可选，使用DebuggerSerial`进行调试输出，监控电机的状态和操作。

示例代码

项目中的examples文件夹包含了一些示例代码，演示了如何使用该库来控制Rhino伺服电机： - RhinoSerial：演示如何使用串行通信控制Rhino电机。 - RhinoI2C：演示如何使用I2C通信控制Rhino电机。 - RhinoSoftSerial：演示如何使用软件串行通信控制Rhino电机。

API参考

详细的API文档和函数说明请参考项目源代码中的文档或头文件。常用函数如下： - AttachRhino_Serial(Stream* AttachedSerial)：附加串行通信线。 - AttachRhino_Address(uint8_t Rhino_Address)：附加I2C地址。 - Set_Dir_Speed(int val)：设置电机的方向和速度。 - Moveto(int val)：将电机移动到指定的编码器位置。 - GetCurrent_Position()：获取电机的当前位置。

注意事项

1. 硬件连接：确保Rhino电机的硬件连接正确，特别是串行或I2C通信的引脚连接。
2. 通信参数：在使用串行通信时，确保波特率等参数与电机配置一致。
3. I2C地址：在使用I2C通信时，确保Rhino电机的I2C地址正确设置。

许可证

该项目遵循MIT许可证。请查看项目根目录下的LICENSE文件以获取详细的许可证信息。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】