【源码】基于Arduino的机器人直观运动控制系统

项目简介

本项目提供用于机器人直观运动控制的代码，包含使用可穿戴运动控制接口所需的全部代码，主要实现了运动控制手套代码以及IMU传感器读取程序。

项目的主要特性和功能

1. 手部运动控制优化：通过基于柔性传感器的手套操作机器人手部，根据柔性传感器在模拟引脚的电压降读数关联伺服电机旋转角度，有不同手型校准方法和默认设置，使用绿、黄、红三色LED状态灯。
2. IMU传感器读取：具备处理MPU 9150 IMU传感器及DMP的库文件，有使用DMP和结合自定义卡尔曼滤波器使用原始陀螺仪与加速度计数据这两种IMU读取程序。
3. 卡尔曼滤波：实现单自由度卡尔曼滤波器，用于精确偏航估计和消除漂移。
4. 机械臂控制：正在开发通过多种方式控制机械臂的功能。
5. 触觉反馈：计划利用夹爪指尖的压力传感器，将压力与手套手指上的小型充气压力袋或小型振动电机等触觉反馈方式关联起来。

安装使用步骤

前提条件

用户已下载本项目的源码文件，且安装了Arduino IDE。

操作步骤

1. 将项目中的所有文件和库导入到Arduino IDE项目中。
2. 把标准I2C通信库（I2CDev）添加到Arduino的库文件夹中。
3. 根据实际需求，对项目中的代码进行必要的配置，如手部运动控制的校准设置等。
4. 编译项目代码，若编译过程中出现错误，根据错误提示进行修正。
5. 将编译好的代码上传到Arduino Lilypad开发板。
6. 连接相应的硬件设备，如柔性传感器手套、IMU传感器、伺服电机等。
7. 运行系统，测试各个功能模块是否正常工作。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】