项目简介

本项目整合两部分内容。一是基于Arduino的开环控制代码，用于控制差速驱动机器人，可通过控制两个独立电机的速度和方向实现机器人不同运动模式；二是开源的Arduino库，用于控制伺服电机，支持多种微控制器架构，提供简单易用的API接口。

项目的主要特性和功能

机器人运动控制

• 采用开环控制，控制两电机速度和方向实现运动。
• 定义_Motor类和Diff_drive类，便于控制单个电机和机器人整体。
• 提供方形、圆形、直线、前后移动等多种运动模式。

伺服电机驱动

• 支持AVR、SAM、STM32F4等多种微控制器架构。
• 提供attach()、detach()、write()、read()等简单API接口。
• 精确控制伺服电机脉冲宽度以控制位置。
• 支持角度值与脉冲宽度转换，可读取当前脉冲宽度和角度值。
• 支持通过中断服务例行程序（ISR）利用微控制器定时器功能驱动。

安装使用步骤

机器人运动控制

1. 准备Arduino uno、L298电机驱动器、2个直流电机、跳线和底盘。
2. 连接电机到Arduino相应引脚，按硬件要求设置电机驱动器。
3. 上传square.ino、circle.ino等Arduino草图到Arduino板。
4. 定义相应电机的PWM和方向引脚。
5. 确保电机和电机驱动器连接设置正确。
6. 为机器人供电，观察其按所选模式运动。

伺服电机驱动

1. 下载并解压项目文件。
2. 将解压后的文件放入Arduino IDE的libraries目录下。
3. 在Arduino IDE中创建或打开项目，使用#include <Servo.h>引入库。
4. 在项目中创建Servo对象，使用API接口控制伺服电机运动。

注意事项

• 机器人运动控制中，不同运动模式由不同草图实现，按需选择上传。
• 伺服电机驱动并非所有Arduino平台都预装此库，未预装需手动安装。使用前确保Arduino板子连接正确伺服电机，正确配置引脚和脉冲宽度范围。不同微控制器架构可能需调整代码以适应硬件特性。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】