【源码】基于Arduino的机器人绘图系统

项目简介

此项目是基于Arduino的机器人逆运动学控制系统，主要面向具有4个关节的机器人臂。借助梯度下降法和Denavit - Hartenberg（DH）矩阵，系统可接收3D空间中的点阵列，进而控制机器人臂完成图像绘制。

项目的主要特性和功能

1. 运用Denavit - Hartenberg（DH）矩阵来表示机器人关节和连杆之间的变换关系。
2. 采用梯度下降法，通过调整机器人关节角度，让末端执行器逼近目标位置。
3. 具备绘图功能，机器人能依据预设的3D点阵列进行图像绘制。

安装使用步骤

假设用户已下载本项目的源码文件。 1. 项目源码文件包含java_to_cplusplus_no_returning_arrays.cpp及其他相关文件。 2. 将源码文件导入Arduino开发环境。 3. 根据自身机器人硬件结构，调整Denavit - Hartenberg（DH）参数（D_VALS, R_VALS, ALPHAS, THETAS）。 4. 设定梯度下降法的学习率（LEARNING_RATE）和DH矩阵长度（D_H_MATRIX_LENGTH）。 5. 设定机器人关节的初始角度。 6. 输入或预设机器人末端执行器要绘制的图像的点阵列。 7. 运行程序，观察机器人臂按照预设点阵列进行绘图。

注意：此项目需要特定硬件支持，如Arduino控制器和相应的机器人硬件（伺服电机、机械臂等）。同时，使用者需对机器人学和逆运动学有一定了解，以正确设定和调整DH参数以及梯度下降法的参数。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】