【源码】基于ArduinoC++的RoboSoccer机器人足球系统

项目简介

本项目是基于Arduino和C++的机器人项目，致力于打造一个可自动或半自动参与机器人足球比赛的机器人，涉及硬件搭建、软件编程和传感器数据处理等多方面。

项目的主要特性和功能

1. 硬件搭建：以Teensy 3.5作为主控制器，搭配红外传感器、磁阻罗盘、电机驱动器和OLED显示屏等硬件，能实现机器人的移动、方向控制与状态显示。
2. 软件编程：借助Arduino IDE和C++语言进行编程，对硬件实施控制和数据处理。代码包含电机控制、传感器读取、PID控制等模块，支持机器人导航、移动和决策。
3. 传感器数据处理：利用磁阻罗盘和红外传感器开展方向检测与距离测量，通过PID控制器实现精确控制，OLED显示屏可显示机器人状态信息。
4. 测试与调试：提供一系列测试代码，用于验证机器人移动、转向、距离测量和状态显示等功能，便于开发者定位和修复问题。

安装使用步骤

硬件搭建

依照项目提供的硬件搭建指南，连接Teensy 3.5与红外传感器、磁阻罗盘、电机驱动器和OLED显示屏等硬件。Teensy 3.5需按电路绘图接线，各组件连接信息如下： | Component | Connection Type | |:--------- |:---------------:| | Compass | Serial4 | | Multiplexer | Address 0x70 on Wire1 | | Front IR Sensor | Address 0x29, Port 4 on multiplexer | | Left IR Sensor | Address 0x29, Port 7 on multiplexer | | Back IR Sensor | Address 0x29, Port 0 on multiplexer | | Right IR Sensor | Address 0x29, Port 2 on multiplexer | 同时，用USB电缆将Raspberry Pi连接到Teensy。

软件准备

Teensy 3.5

1. 下载Arduino IDE和Teensy软件。
2. 在Arduino IDE（版本需1.6.0或更高）中下载并安装 robosoccer 库。
3. 在 main 文件夹中编辑或创建新的Arduino代码文件（.ino）。

Raspberry Pi

下载Python版的OpenCV 3.3.0。

代码配置

依据项目代码，配置Teensy 3.5的串行通信参数，并将代码上传到Teensy 3.5中。

测试与调试

运行测试代码，检查机器人的移动、转向、距离测量和状态显示等功能是否正常，根据测试结果进行必要的调整和优化。

注意：以上步骤假设用户已下载本项目的源码文件，且具备相应的硬件和软件环境，实际操作中可能需根据具体情况进行适当调整。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】