【源码】基于ArduinoC++编程语言的无人机飞控系统

项目简介

本项目是基于Arduino/C++的开源项目，用于实现无人机飞控系统。它基于MegaPirateNG 2.9 R7（ArduCopter 2.9.1）开发，具备丰富功能和硬件支持，适用于嵌入式系统、无人机、机器人等多种应用场景。

项目的主要特性和功能

1. 多种硬件支持：支持多种传感器、遥控器类型以及不同飞控板，如BlackVortex、CRIUS AIOP v2等。
2. 丰富的功能模块：提供周期性进程管理、参数存储和加载、数学运算、数据序列化等功能。
3. 多通信接口：支持I2C、SPI、UART等多种硬件接口，便于与各种硬件设备通信。
4. 错误处理和故障恢复：实现错误处理和故障恢复机制，保障系统稳定性和可靠性。
5. 多种机型支持：支持三角翼、四轴、六轴、八轴等多种无人机机型，并提供对应电机映射。

安装使用步骤

编译MegaPirateNG

1. 下载并安装Arduino 1.0.1 - 1.0.3。
2. 查看release_notes_BlackVortex.txt文件，了解BlackVortex板的额外要求。
3. 删除Arduino IDE文件夹中的原始libraries文件夹。
4. 将MegaPirateNG分发版中的libraries文件夹复制到Arduino IDE文件夹中。
5. 在APM_config.h文件中选择机架类型、传感器类型和遥控器类型（默认是Quad X，ALLINONE）。

Arduino板引脚映射

根据需求连接硬件设备到相应引脚，具体映射如下： - RC通道：PPM SUM信号连接到A8引脚，其他通道连接到A9 - A15引脚。 - LED：A4 - A7连接LED灯带，d13、d30、d31连接状态LED。 - 传感器：A0连接电压传感器，A1连接电流传感器。 - 摄像头稳定：d44、d45连接摄像头稳定舵机，d46连接摄像头触发继电器。 - 串口：Serial0用于USB/Console/Mavlink，Serial1用于OSD，Serial2用于GPS，Serial3用于遥测。 - 声纳：d9连接声纳Tx，d10连接声纳Echo。 - 电机：根据不同机型，将电机连接到相应引脚。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】