【源码】基于Arduino ESP32的herculito机器人控制器

项目简介

本项目是基于Arduino ESP32的机器人控制器，用于驱动herculito机器人手臂。它可解析和执行G代码指令，精确控制机器人运动，还支持用PS4手柄进行远程控制。此外，项目集成多种外部库，具备步进电机控制、LED灯带控制及运动学处理等丰富功能。

项目的主要特性和功能

1. G代码解析与执行：内置G代码解析器，可解析并执行G代码指令来控制机器人运动。
2. M代码支持：支持使用M代码控制辅助设备，如步进电机。
3. PS4手柄远程控制：集成对DualShock控制器的支持，可通过PS4手柄远程操控机器人。
4. 硬件接口控制：借助Arduino ESP32的硬件接口，控制机器人的运动和传感器。
5. 运动学处理：包含逆向和正向运动学处理，能根据角度或位置参数计算机器人应达的位置或角度。
6. LED灯带与步进电机控制：提供控制LED灯带和步进电机的代码，支持多种硬件设备。

安装使用步骤

1. 硬件准备：安装Arduino ESP32开发板，正确连接机器人手臂的硬件接口。
2. 软件环境：安装Arduino IDE，导入项目代码。
3. 外部库安装：在Arduino IDE中安装指定的外部库。
4. 代码编译与上传：在Arduino IDE中打开项目，编译并上传代码到Arduino ESP32开发板。
5. 测试运行：通过PS4手柄或键盘按键测试机器人的运动和其他功能。

下载地址

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