【源码】基于AR.Drone2.0 SDK和OpenCV的四轴飞行机器人目标跟踪系统

项目简介

本项目是对四轴飞行机器人AR.Drone2.0进行二次开发，其目的是让飞行器能够自动跟踪物体。AR.Drone2.0由Parrot公司开发，提供了可用于二次开发的SDK。项目借助Camshift检测算法识别视频流中预先选定的物体，再依据物体相对飞行器的位置，自动发送控制指令，让物体始终处于飞行器视野中心。

项目的主要特性和功能

1. 飞行器控制：支持飞行器的起飞、降落、前进、后退、左转、右转等基本动作，可通过键盘输入或GUI界面操作。
2. 视频处理：包含视频的前处理（如格式转换）和后处理（写入文件或显示到窗口），能实时处理飞行器发送的压缩视频流。
3. 目标跟踪：运用OpenCV库和Camshift算法进行目标区域选取和跟踪，通过共享内存实现线程间数据交换，实时计算目标位置与理想位置的差值。
4. 自动调整：根据计算所得的差值，自动调整飞行器的方向和速度，保持目标在视野中心。

安装使用步骤

依赖安装

确保电脑已安装以下依赖： - AR.Drone2.0 SDk2（编译错误解决参考） - GTK、cmake、make、opencv

编译

1. 进入imageProcess文件夹，执行命令： cmake. make
2. 进入Control文件夹，执行命令： make

执行

1. 进入Build文件夹，执行命令： ./tracking
2. 进入imageProcess文件夹，执行命令： ./imageProcess
3. 在出现的面板上点击takeOff。
4. 确保在视频上选择了目标（被追踪的目标被红框框住），点击tracking，飞行器开始自动跟踪。
5. 点击stop，飞行器会处于悬浮状态，点击land以使飞行器降落，也可直接点击land。

参数说明

参数ini_area表示目标在返回图像中占据的面积（像素）。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】