【源码】基于 Arduino 的线条跟随机器人项目

项目简介

本项目是布加勒斯特大学数学与计算机科学学院三年级机器人入门课程中，团队在一天黑客松活动的成果。项目目标是自行组装并编程一个线条跟随机器人，使其在白色板子上由黑色电线胶带构成的环形赛道上导航，追求速度与精度的最优表现。

项目的主要特性和功能

1. 自动校准：将机器人置于黑色线条上，可通过反复右移自动校准传感器，校准过程由蓝色 LED 指示，校准后能准确识别黑线并忽略其他表面。
2. PID 控制：采用 PID 控制器，参数 kp = 9.7，ki = 0.0002，kd = 26.5，确保机器人稳定准确地沿黑线行驶。
3. 规则遵守：严格遵循比赛规则，不抄近道、不倒车，始终在赛道上沿黑线移动。
4. 高效完成：机器人能在 19.076 秒内完成赛道行驶。
5. 组件构成：机械组件有泡沫板底盘、轮子、球轴等；电子组件包括 Arduino Pro Micro、反射传感器、电机、电机驱动器等。

安装使用步骤

假设用户已经下载了本项目的源码文件： 1. 硬件组装：依据项目中的机械组件说明，组装机器人底盘，安装轮子、球轴、传感器、电机及固定器等部件，连接好电子组件，确保连接牢固且正确。 2. 代码上传：通过 Arduino IDE 将下载的源码文件上传到 Arduino Pro Micro 开发板。 3. 测试运行：把机器人放在由黑色电线胶带构成的赛道起点，接通电源，观察蓝色 LED 是否亮起以确认自动校准，校准完成后，机器人应能沿黑线自动行驶。若运行异常，检查硬件连接和代码参数设置。

下载地址

点击下载 【提取码: 4003】【解压密码: www.makuang.net】